El entrenamiento del Hapkido se realiza en el dojang (así se dice en coreano la sala de entrenamiento).La distribución de los alumnos en el dojang se hace en función del rango o cinturón y de la experiencia. En la parte delantera se sitúan los cinturones de mayor experiencia, hasta llegar a la parte posterior izquierda, en la que se sitúa los alumnos de menor nivel.
Los métodos del entrenamiento pueden variar, una sesión de entrenamiento básica consta generalmente de 25-30 minutos de calentamiento, haciendo profundo hincapié en el calentamiento de articulaciones, ejercicios intensivos de estiramientos pasivos y activos, ejercicios de respiración y, posteriormente, prácticas en parejas (o incluso en grupo) de las diversas técnicas del hapkido.
Si bien en ciertos aspectos el Hapkido es un arte marcial "suave" o "interna", su entrenamiento es muy vigoroso y exigente. Sin embargo, la fuerza no es un requisito en el Hapkido; la fuerza y condición física necesarias para las técnicas se desarrollan con el entrenamiento. Si bien es recomendable trabajar de forma paralela la fuerza de brazos y manos. Realmente podemos clasificar el arte marcial del hapkido como un "arte energético", en el que no importa tanto la fuerza física, sino el movimiento del propio cuerpo que efectúa la técnica.(Principio del Hapkido).